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单例模式属于创建类型的一种常用的软件设计模式，通过该模式的方法创建的类在当前进程中只有一个实例，其好处可以确保所有对象都访问唯一实例，以及减少内存开支和系统的性能开销。

观察者模式是一种对象行为模式，该模式定义对象间的一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖于它的对象都得到通知并被自动更新，从而提高了应用程序的可维护性和重用性。

Variant是一种特殊的数据类型，该类型是没有类型声明字符，作用是能够在运行期间动态的改变类型，并且支持所有简单的数据类型，如整型、浮点、字符串、布尔型、日期时间、货币及OLE自动化对象等。

SLAM技术是指同时定位与建图，其意思是机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航，因此可知SLAM的主要工作是定位以及建图。